Парк был основан после революции и получил название в честь члена горсовета Степанова. Но в дореволюционный период здесь находился лес, принадлежавший семейству Гарелиных. Тогда он именовался Гарелинским парком.

После Великой Отечественной войны местность благоустроили: дорожки заасфальтировали, основали библиотеку и кафе, танцпол, Зеленый театр. Для детей были построены аттракционы. Лес частично оказался вырублен, но были сделаны новые насаждения. После распада Советского Союза парк временно пришел в упадок, но с 2013-го начались восстановительные работы.

Сейчас прогуляться здесь могут гости любого возраста. Появились новые аттракционы, спортивные площадки. Есть пляж и прокат лодок. Зимой посетители могут кататься на лыжах и коньках. Также парк им. Степанова часто становится местом для проведения праздников и концертов.